ИНАВТОМАТИКА
Комплексные поставки комплектующих для ЧПУ и автоматизации
Каталог
Системы линейного перемещения
Линейное рельсовое перемещение HIWIN
Серия QH
Серия CG
Серия EG
Серия MG
Серия TM
Серии RG
Серия HG
Линейное перемещение Bosch Rexroth
Цилиндрические направляющие
Редукторы и мотор-редукторы
Червячные редукторы
Червячные мотор-редукторы NMRV
Продукция OMRON
Системы автоматизации
Блоки ввода и вывода
Промышленный ПК
Программируемые логические контроллеры
Человеко-машинные интерфейсы
Универсальный машинный контроллер
Приводная Техника
Устройства многоосного управления перемещениями
Линейные серводвигатели
Сервосистемы
Поворотные серводвигатели
Линейные оси (для декартовых роботов) - Accurax
CNC
Преобразователи частоты (инверторы)
Полимеры
Шарнирные подшипники
Шарнирные головки
Фланцевый подшипник
Вилочные головки
Стоячий подшипник
DryLin системы линейного перемещения
DryLin W
DryLin N
DryLin T
DryLin R
DryLin R Аксессуары
Трапецеидальные гайки
Полимерные шариковые подшипники xiros
Трапециидальные винты Igus
Линейные модули DryLin SHT
Частотные преобразователи
Преобразователи частоты Delta Electronics
Платы расширения и аксессуары
Преобразователи частоты INNOVERT
Преобразователи частоты INNOVERT серии IDD mini PLUS с однофазным выходом 220 В
Преобразователи частоты INNOVERT серии ISD mini PLUS
Преобразователи частоты векторные INNOVERT серии ITD
Преобразователи частоты INNOVERT серии IРD в корпусе IP65/IP54
Пневматика
Блоки подготовки воздуха
Фитинги и аксессуары
Клапаны электромагнитные
Пневмоцилиндры
Пневмораспределители, клапаны
Пневмораспределители
Электромагнитные клапаны
Гибкий кабель
Chainflex сверхгибкий кабель
Кабели для роботов
Контрольные кабели
Кабели передачи данных
Кабели для BUS-систем
Кабели для измерительных систем
Сервокабели
Кабели для электродвигателей
Волоконно-оптические кабели
Пневматические шланги
Гибкие кабельные каналы
Гибкие кабельные каналы IGUS
EasyChain
E2 tube
E2/000 E-Chain Бюджетная серия для длинных перемещений
Гибкие кабельные каналы серии закрытого типа
E6 - гибкие кабельные каналы открытого типа
E2 mini
Кабельные цепи Zipper
Кабельные цепи Triflex R
Кабельные цепи Easy Triflex
Закрытая система Е2
Система Е4.1
Система Е4/00
Система Е4/4
Система Е4/Light
Системы Е3 и Е6
Кабельные зажимы
Гибкие кабельные каналы Murrplastik
EVO CHAIN MAX
EVOCHAIN PLUS
PowerLine
HeavyLine
MultiLine
ModulLine
MP Classic
Винтовые передачи
Шарико-винтовые передачи HIWIN
ШВП Hiwin
Трапециевидные винты и гайки
Приводная техника
Ременные передачи
Шкивы зубчатые
Ремни зубчатые
Защиты станков
Скребки
Элементы передач
Муфты
Зубчатые передачи
Датчики и контроллеры
Датчики и контроллеры Autonics
Счетчики
Датчики приближения
Таймеры
Сигнальные колонны и лампы
Энкодеры (датчики углового перемещения)
Оптоволоконные датчики
Фотоэлектрические датчики
Температурные контроллеры
Индуктивные и ёмкостные датчики INNOCONT
Программное обеспечение DataMobile
Компания
Реквизиты
Сертификаты
Политика конфиденциальности
Каталоги товаров
Проекты
Отраслевые решения
Животноводство
Доильные роботы
Решения
Устройство печати и намотки рулонной упаковки (перемотчик)
Маркировка ПЭТ-крышек
Установка внешней очистки ампул
Система прямого нанесения кодов Data Matrix на пластиковую крышку
Устройство этикерования: Аппликатор «ИнАвтоматика А-40»
Управление складом
Система управления складом Track&Trace
Маркировка
Маркировка молочной продукции
Агрегация мороженого
Маркировка молочной продукции
Маркировка сладостей и кондитерских изделий
Маркировка парфюмерно-косметической продукции и бытовой химии
Маркировка отдельных видов бакалейной продукции
Маркировка строительных материалов в потребительской упаковке
Маркировка отдельных видов консервированных продуктов
Растительные масла
Маркировка безалкогольных напитков
Маркировка упакованной воды
Маркировка пива и слабоалкогольных напитков
Маркировка лекарств и БАД
Маркировка духов и туалетной воды
Маркировка товаров легкой промышленности
Сервис
Дополнительные услуги
Диагностика и ремонт
Обучение
Линия поддержки
Центр технического обслуживания
Наставничество по процессам автоматизации
Ремонт и гарантийное обслуживание
Восстановительно-подготовительные мероприятия
Сервисное обслуживание проектов маркировки
Варианты решений для маркировки продукции различных форм-факторов
Типография
Управление складом
Доставка и оплата
Доставка
Оплата
Кейсы
Маркировка
БАДы
Маркировка БАДов
Внедрение маркировки БАДов
Установка внешней очистки ампул
Молочная продукция
Маркировка мороженого
Маркировка мороженного в ОАО «Кировский хладокомбинат»
Маркировка молочной продукции
Питьевая вода
Питьевая вода
Проекты
Пищевая промышленность
Вакуумная печь
Вакуумная пищевая печь
Пастеризатор
Система дефростации
Типовые проекты
Настройка силовой части и управления экструдером
Настройка точности регулирования температур действующего экструдера и программного обеспечения реализации рецептов
Настройка поддержания температуры пола в холодильных камерах с помощью шкафа управления
Настройка конвейерной линии
Полезные статьи и обзоры
Видео
Статьи
Контакты
Новости
+7 (383) 202-13-23
+7 (383) 202-13-23Реализация комплектующих
+7 (383) 202-16-70Реализация комплектующих
+7 (383) 202-17-35Продажа проектов
Заказать звонок
Задать вопрос
Войти
  • Корзина0
  • Отложенные0
info@inautomatic.ru
г.Новосибирск, Ватутина 38
  • Вконтакте
  • YouTube
ИНАВТОМАТИКА
г.Новосибирск, Ватутина 38
+7 (383) 202-13-23Реализация комплектующих
+7 (383) 202-16-70Реализация комплектующих
+7 (383) 202-17-35Продажа проектов
Заказать звонок
Войти
Компания
Решения
Маркировка
Сервис
Типография
Управление складом
Доставка и оплата
Кейсы
Полезные статьи и обзоры
Контакты
Новости
+  ЕЩЕ
    Отложенные 0
    Корзина 0
    Каталог
    ИНАВТОМАТИКА
    Каталог
    • Системы линейного перемещения
      • Линейное рельсовое перемещение HIWIN
        • Серия QH
        • Серия CG
        • Серия EG
        • Серия MG
        • Серия TM
        • Серии RG
        • Серия HG
      • Линейное перемещение Bosch Rexroth
      • Цилиндрические направляющие
    • Редукторы и мотор-редукторы
      • Червячные редукторы
      • Червячные мотор-редукторы NMRV
    • Продукция OMRON
      • Системы автоматизации
        • Блоки ввода и вывода
        • Промышленный ПК
        • Программируемые логические контроллеры
        • Человеко-машинные интерфейсы
        • Универсальный машинный контроллер
      • Приводная Техника
        • Устройства многоосного управления перемещениями
        • Линейные серводвигатели
        • Сервосистемы
        • Поворотные серводвигатели
        • Линейные оси (для декартовых роботов) - Accurax
        • CNC
        • Преобразователи частоты (инверторы)
    • Полимеры
      • Шарнирные подшипники
        • Шарнирные головки
        • Фланцевый подшипник
        • Вилочные головки
        • Стоячий подшипник
      • DryLin системы линейного перемещения
        • DryLin W
        • DryLin N
        • DryLin T
        • DryLin R
        • DryLin R Аксессуары
        • Трапецеидальные гайки
      • Полимерные шариковые подшипники xiros
      • Трапециидальные винты Igus
      • Линейные модули DryLin SHT
    • Частотные преобразователи
      • Преобразователи частоты Delta Electronics
        • Платы расширения и аксессуары
      • Преобразователи частоты INNOVERT
        • Преобразователи частоты INNOVERT серии IDD mini PLUS с однофазным выходом 220 В
        • Преобразователи частоты INNOVERT серии ISD mini PLUS
        • Преобразователи частоты векторные INNOVERT серии ITD
        • Преобразователи частоты INNOVERT серии IРD в корпусе IP65/IP54
    • Пневматика
      • Блоки подготовки воздуха
      • Фитинги и аксессуары
      • Клапаны электромагнитные
      • Пневмоцилиндры
      • Пневмораспределители, клапаны
        • Пневмораспределители
        • Электромагнитные клапаны
    • Гибкий кабель
      • Chainflex сверхгибкий кабель
        • Кабели для роботов
        • Контрольные кабели
        • Кабели передачи данных
        • Кабели для BUS-систем
        • Кабели для измерительных систем
        • Сервокабели
        • Кабели для электродвигателей
        • Волоконно-оптические кабели
        • Пневматические шланги
    • Гибкие кабельные каналы
      • Гибкие кабельные каналы IGUS
        • EasyChain
        • E2 tube
        • E2/000 E-Chain Бюджетная серия для длинных перемещений
        • Гибкие кабельные каналы серии закрытого типа
        • E6 - гибкие кабельные каналы открытого типа
        • E2 mini
        • Кабельные цепи Zipper
        • Кабельные цепи Triflex R
        • Кабельные цепи Easy Triflex
        • Закрытая система Е2
        • Система Е4.1
        • Система Е4/00
        • Система Е4/4
        • Система Е4/Light
        • Системы Е3 и Е6
        • Кабельные зажимы
      • Гибкие кабельные каналы Murrplastik
        • EVO CHAIN MAX
        • EVOCHAIN PLUS
        • PowerLine
        • HeavyLine
        • MultiLine
        • ModulLine
        • MP Classic
    • Винтовые передачи
      • Шарико-винтовые передачи HIWIN
      • ШВП Hiwin
      • Трапециевидные винты и гайки
    • Приводная техника
    • Ременные передачи
      • Шкивы зубчатые
      • Ремни зубчатые
    • Защиты станков
      • Скребки
    • Элементы передач
      • Муфты
      • Зубчатые передачи
    • Датчики и контроллеры
      • Датчики и контроллеры Autonics
        • Счетчики
        • Датчики приближения
        • Таймеры
        • Сигнальные колонны и лампы
        • Энкодеры (датчики углового перемещения)
        • Оптоволоконные датчики
        • Фотоэлектрические датчики
        • Температурные контроллеры
      • Индуктивные и ёмкостные датчики INNOCONT
    • Программное обеспечение DataMobile
    Компания
    • Реквизиты
    • Сертификаты
    • Политика конфиденциальности
    • Каталоги товаров
    Проекты
    • Отраслевые решения
      • Животноводство
        • Доильные роботы
    • Решения
      • Устройство печати и намотки рулонной упаковки (перемотчик)
      • Маркировка ПЭТ-крышек
      • Установка внешней очистки ампул
      • Система прямого нанесения кодов Data Matrix на пластиковую крышку
      • Устройство этикерования: Аппликатор «ИнАвтоматика А-40»
    • Управление складом
      • Система управления складом Track&Trace
    Маркировка
    • Маркировка молочной продукции
      • Агрегация мороженого
      • Маркировка молочной продукции
    • Маркировка сладостей и кондитерских изделий
    • Маркировка парфюмерно-косметической продукции и бытовой химии
    • Маркировка отдельных видов бакалейной продукции
    • Маркировка строительных материалов в потребительской упаковке
    • Маркировка отдельных видов консервированных продуктов
    • Растительные масла
    • Маркировка безалкогольных напитков
    • Маркировка упакованной воды
    • Маркировка пива и слабоалкогольных напитков
    • Маркировка лекарств и БАД
    • Маркировка духов и туалетной воды
    • Маркировка товаров легкой промышленности
    Сервис
    • Дополнительные услуги
      • Диагностика и ремонт
      • Обучение
      • Линия поддержки
      • Центр технического обслуживания
      • Наставничество по процессам автоматизации
    • Ремонт и гарантийное обслуживание
    • Восстановительно-подготовительные мероприятия
    • Сервисное обслуживание проектов маркировки
    • Варианты решений для маркировки продукции различных форм-факторов
    Типография
    Управление складом
    Доставка и оплата
    • Доставка
    • Оплата
    Кейсы
    • Маркировка
      • БАДы
        • Маркировка БАДов
        • Внедрение маркировки БАДов
        • Установка внешней очистки ампул
      • Молочная продукция
        • Маркировка мороженого
        • Маркировка мороженного в ОАО «Кировский хладокомбинат»
        • Маркировка молочной продукции
      • Питьевая вода
        • Питьевая вода
    • Проекты
      • Пищевая промышленность
        • Вакуумная печь
        • Вакуумная пищевая печь
        • Пастеризатор
        • Система дефростации
      • Типовые проекты
        • Настройка силовой части и управления экструдером
        • Настройка точности регулирования температур действующего экструдера и программного обеспечения реализации рецептов
        • Настройка поддержания температуры пола в холодильных камерах с помощью шкафа управления
        • Настройка конвейерной линии
    Полезные статьи и обзоры
    • Видео
    • Статьи
    Контакты
    Новости
    +  ЕЩЕ
      Отложенные 0 Корзина 0
      ИНАВТОМАТИКА
      Телефоны
      +7 (383) 202-13-23Реализация комплектующих
      +7 (383) 202-16-70Реализация комплектующих
      +7 (383) 202-17-35Продажа проектов
      Заказать звонок
      • Каталог
        • Назад
        • Каталог
        • Системы линейного перемещения
          • Назад
          • Системы линейного перемещения
          • Линейное рельсовое перемещение HIWIN
            • Назад
            • Линейное рельсовое перемещение HIWIN
            • Серия QH
            • Серия CG
            • Серия EG
            • Серия MG
            • Серия TM
            • Серии RG
            • Серия HG
          • Линейное перемещение Bosch Rexroth
          • Цилиндрические направляющие
        • Редукторы и мотор-редукторы
          • Назад
          • Редукторы и мотор-редукторы
          • Червячные редукторы
          • Червячные мотор-редукторы NMRV
        • Продукция OMRON
          • Назад
          • Продукция OMRON
          • Системы автоматизации
            • Назад
            • Системы автоматизации
            • Блоки ввода и вывода
            • Промышленный ПК
            • Программируемые логические контроллеры
            • Человеко-машинные интерфейсы
            • Универсальный машинный контроллер
          • Приводная Техника
            • Назад
            • Приводная Техника
            • Устройства многоосного управления перемещениями
            • Линейные серводвигатели
            • Сервосистемы
            • Поворотные серводвигатели
            • Линейные оси (для декартовых роботов) - Accurax
            • CNC
            • Преобразователи частоты (инверторы)
        • Полимеры
          • Назад
          • Полимеры
          • Шарнирные подшипники
            • Назад
            • Шарнирные подшипники
            • Шарнирные головки
            • Фланцевый подшипник
            • Вилочные головки
            • Стоячий подшипник
          • DryLin системы линейного перемещения
            • Назад
            • DryLin системы линейного перемещения
            • DryLin W
            • DryLin N
            • DryLin T
            • DryLin R
            • DryLin R Аксессуары
            • Трапецеидальные гайки
          • Полимерные шариковые подшипники xiros
          • Трапециидальные винты Igus
          • Линейные модули DryLin SHT
        • Частотные преобразователи
          • Назад
          • Частотные преобразователи
          • Преобразователи частоты Delta Electronics
            • Назад
            • Преобразователи частоты Delta Electronics
            • Платы расширения и аксессуары
          • Преобразователи частоты INNOVERT
            • Назад
            • Преобразователи частоты INNOVERT
            • Преобразователи частоты INNOVERT серии IDD mini PLUS с однофазным выходом 220 В
            • Преобразователи частоты INNOVERT серии ISD mini PLUS
            • Преобразователи частоты векторные INNOVERT серии ITD
            • Преобразователи частоты INNOVERT серии IРD в корпусе IP65/IP54
        • Пневматика
          • Назад
          • Пневматика
          • Блоки подготовки воздуха
          • Фитинги и аксессуары
          • Клапаны электромагнитные
          • Пневмоцилиндры
          • Пневмораспределители, клапаны
            • Назад
            • Пневмораспределители, клапаны
            • Пневмораспределители
            • Электромагнитные клапаны
        • Гибкий кабель
          • Назад
          • Гибкий кабель
          • Chainflex сверхгибкий кабель
            • Назад
            • Chainflex сверхгибкий кабель
            • Кабели для роботов
            • Контрольные кабели
            • Кабели передачи данных
            • Кабели для BUS-систем
            • Кабели для измерительных систем
            • Сервокабели
            • Кабели для электродвигателей
            • Волоконно-оптические кабели
            • Пневматические шланги
        • Гибкие кабельные каналы
          • Назад
          • Гибкие кабельные каналы
          • Гибкие кабельные каналы IGUS
            • Назад
            • Гибкие кабельные каналы IGUS
            • EasyChain
            • E2 tube
            • E2/000 E-Chain Бюджетная серия для длинных перемещений
            • Гибкие кабельные каналы серии закрытого типа
            • E6 - гибкие кабельные каналы открытого типа
            • E2 mini
            • Кабельные цепи Zipper
            • Кабельные цепи Triflex R
            • Кабельные цепи Easy Triflex
            • Закрытая система Е2
            • Система Е4.1
            • Система Е4/00
            • Система Е4/4
            • Система Е4/Light
            • Системы Е3 и Е6
            • Кабельные зажимы
          • Гибкие кабельные каналы Murrplastik
            • Назад
            • Гибкие кабельные каналы Murrplastik
            • EVO CHAIN MAX
            • EVOCHAIN PLUS
            • PowerLine
            • HeavyLine
            • MultiLine
            • ModulLine
            • MP Classic
        • Винтовые передачи
          • Назад
          • Винтовые передачи
          • Шарико-винтовые передачи HIWIN
          • ШВП Hiwin
          • Трапециевидные винты и гайки
        • Приводная техника
        • Ременные передачи
          • Назад
          • Ременные передачи
          • Шкивы зубчатые
          • Ремни зубчатые
        • Защиты станков
          • Назад
          • Защиты станков
          • Скребки
        • Элементы передач
          • Назад
          • Элементы передач
          • Муфты
          • Зубчатые передачи
        • Датчики и контроллеры
          • Назад
          • Датчики и контроллеры
          • Датчики и контроллеры Autonics
            • Назад
            • Датчики и контроллеры Autonics
            • Счетчики
            • Датчики приближения
            • Таймеры
            • Сигнальные колонны и лампы
            • Энкодеры (датчики углового перемещения)
            • Оптоволоконные датчики
            • Фотоэлектрические датчики
            • Температурные контроллеры
          • Индуктивные и ёмкостные датчики INNOCONT
        • Программное обеспечение DataMobile
      • Компания
        • Назад
        • Компания
        • Реквизиты
        • Сертификаты
        • Политика конфиденциальности
        • Каталоги товаров
      • Проекты
        • Назад
        • Проекты
        • Отраслевые решения
          • Назад
          • Отраслевые решения
          • Животноводство
            • Назад
            • Животноводство
            • Доильные роботы
        • Решения
          • Назад
          • Решения
          • Устройство печати и намотки рулонной упаковки (перемотчик)
          • Маркировка ПЭТ-крышек
          • Установка внешней очистки ампул
          • Система прямого нанесения кодов Data Matrix на пластиковую крышку
          • Устройство этикерования: Аппликатор «ИнАвтоматика А-40»
        • Управление складом
          • Назад
          • Управление складом
          • Система управления складом Track&Trace
      • Маркировка
        • Назад
        • Маркировка
        • Маркировка молочной продукции
          • Назад
          • Маркировка молочной продукции
          • Агрегация мороженого
          • Маркировка молочной продукции
        • Маркировка сладостей и кондитерских изделий
        • Маркировка парфюмерно-косметической продукции и бытовой химии
        • Маркировка отдельных видов бакалейной продукции
        • Маркировка строительных материалов в потребительской упаковке
        • Маркировка отдельных видов консервированных продуктов
        • Растительные масла
        • Маркировка безалкогольных напитков
        • Маркировка упакованной воды
        • Маркировка пива и слабоалкогольных напитков
        • Маркировка лекарств и БАД
        • Маркировка духов и туалетной воды
        • Маркировка товаров легкой промышленности
      • Сервис
        • Назад
        • Сервис
        • Дополнительные услуги
          • Назад
          • Дополнительные услуги
          • Диагностика и ремонт
          • Обучение
          • Линия поддержки
          • Центр технического обслуживания
          • Наставничество по процессам автоматизации
        • Ремонт и гарантийное обслуживание
        • Восстановительно-подготовительные мероприятия
        • Сервисное обслуживание проектов маркировки
        • Варианты решений для маркировки продукции различных форм-факторов
      • Типография
      • Управление складом
      • Доставка и оплата
        • Назад
        • Доставка и оплата
        • Доставка
        • Оплата
      • Кейсы
        • Назад
        • Кейсы
        • Маркировка
          • Назад
          • Маркировка
          • БАДы
            • Назад
            • БАДы
            • Маркировка БАДов
            • Внедрение маркировки БАДов
            • Установка внешней очистки ампул
          • Молочная продукция
            • Назад
            • Молочная продукция
            • Маркировка мороженого
            • Маркировка мороженного в ОАО «Кировский хладокомбинат»
            • Маркировка молочной продукции
          • Питьевая вода
            • Назад
            • Питьевая вода
            • Питьевая вода
        • Проекты
          • Назад
          • Проекты
          • Пищевая промышленность
            • Назад
            • Пищевая промышленность
            • Вакуумная печь
            • Вакуумная пищевая печь
            • Пастеризатор
            • Система дефростации
          • Типовые проекты
            • Назад
            • Типовые проекты
            • Настройка силовой части и управления экструдером
            • Настройка точности регулирования температур действующего экструдера и программного обеспечения реализации рецептов
            • Настройка поддержания температуры пола в холодильных камерах с помощью шкафа управления
            • Настройка конвейерной линии
      • Полезные статьи и обзоры
        • Назад
        • Полезные статьи и обзоры
        • Видео
        • Статьи
      • Контакты
      • Новости
      Главная
      —
      Блог
      —Устройство шагового двигателя и его управление

      Устройство шагового двигателя и его управление

      28 февраля 2018 17:53
       Устройство шагового двигателя и управление им

      Шаговый двигатель (ШД)- это бесколлекторный синхронный электромотор, оснащённый несколькими обмотками. Подача напряжения на одну из обмоток статора вызывает остановку ротора. При последовательной активации обмоток ротор начинает дискретно поворачиваться. То есть, ротор совершает отдельные угловые перемещения – шаги. Отсюда и название этого типа электродвигателей.

      Управление шаговым двигателем гораздо более сложное, нежели стандартным коллекторным аналогом. Сложность определяется необходимостью переключения в строгой последовательности напряжения в обмотках. При этом нужно ещё контролировать и силу тока. Обычно ШД управляются с помощью устройств, называемых драйверами.

      Типы шаговых двигателей
      Конфигурация обмоток определяет деление ШД на биполярные и униполярные.

      У биполярного двигателя одна обмотка на каждую фазу. Всего их в биполярном двигателе две. Выводов, соответственно, четыре. Для изменения направления силовых линий магнитного поля драйвер переполюсовывает обмотку.

       

      Shagovii.jpg

      Типы шаговых двигателей

      Конфигурация обмоток определяет деление ШД на биполярные и униполярные.

      У биполярного двигателя одна обмотка на каждую фазу. Всего их в биполярном двигателе две. Выводов, соответственно, четыре. Для изменения направления силовых линий магнитного поля драйвер переполюсовывает обмотку.


      2022-04-10_17-52-48.png

      Аналогично описанному устройству на каждую фазу униполярного двигателя также приходится одна обмотка. Отличием является отвод из середины обмотки. Это решение позволяет изменять направление силовых линий магнитного поля, просто переключая части обмотки. Выводы из срединной части обмоток иногда объединяются внутри корпуса мотора, поэтому выводов может насчитываться и пять, и шесть.

      В ряде случаев униполярные двигатели оснащаются четырьмя раздельными обмотками. Из-за этого неопытные пользователи часто неправильно называют эти моторы 4-х фазными. От каждой обмотки идут свои выводы, и поэтому общее их количество равняется восьми. Такой ШД при соответствующей схеме соединения обмоток может стать как биполярным, так и униполярным. Нижеприведённые иллюстрации наглядно демонстрируют этот момент. На рис. а) изображена схема биполярного ШД, на рис. б) – схема униполярного, на рис. в) четырёхобмоточного.



      Эксплуатационные свойства ШД

      Шаговые двигатели как компоненты, используемые в автоматизации станков, обладают рядом важных эксплуатационных свойств, к которым относятся следующие.

      1. Дискретность перемещений.
      Это главное свойство, определяющее все остальные параметры шагового двигателя. Львиная доля шаговых двигателей выполняет 200 или 400 шагов за один оборот ротора. Однако благодаря возможности промежуточной фиксации ротора можно добиваться увеличенного количества шагов до 800 и более. В сверхточных моделях число дискретных перемещений может достигать 10 тысяч шагов за оборот.

      2. Ограничения в точности установки ротора.
      Погрешность установки ротора в большинстве выпускаемых сегодня ШД составляет 5% от размера шага. Таким образом, при шаге в 1.8° неточность установки будет равняться примерно 5.4´. На практике, при дроблении шага, например, 1 к 10, шаг будет равен погрешности установки, причём, увеличение количества делений не приведёт к повышению точности перемещения. Единственное, в чём это может оказаться эффективным, – в обеспечении плавности перемещения ротора.

      3. Соотношение крутящего момента и скорости вращения ротора.
      С большой степенью приближения можно говорить о том, что значение произведения момента и скорости вращения вала шагового двигателя является постоянным. При возрастании скорости вращения ротора величина крутящего момента уменьшается пропорционально.

      Достоинства шаговых электродвигателей

      В число основных достоинств, определяющих широкое применение этого типа электрических двигателей, входят следующие.

      1. Зависимость угла поворота ротора от количества импульсов, поданных на обмотку двигателя.

      2. Обеспечение полного момента при остановке двигателя (при подаче питания на обмотки).

      3. Повторяемость. Точность шаговых двигателей составляет от 3 до 5% величины шага, причём, ошибка от шага к шагу не накапливается.

      4. Быстрый старт, мгновенная остановка, минимальное время переключения на реверс.

      5. Надёжность, обусловленная отсутствием щёток. В общем случае длительность срока исправной службы двигателя зависит только от надёжности подшипников.

      6. Жёсткая зависимость положения ротора от входного сигнала позволяет позиционировать ротор, не прибегая к использованию обратной связи.

      7. Возможность вращения полезной нагрузки, присоединенной напрямую к валу электромотора без редуктора, с предельно малой скоростью.

      8. Широкий интервал скоростей.

      9. Более доступная цена в сравнении с сервоприводами.

      Недостатки шаговых электродвигателей

      Однако при всех положительных моментах существует и ряд недостатков, присущих шаговым электрическим моторам. Их краткий перечень:

      • возникновение резонансных явлений при функционировании;
      • вероятность пропуска шагов, что из-за отсутствия обратной связи приводит к невозможности контроля положения ротора;
      • снижение момента и потеря стабильности при высокой скорости;
      • малое значение удельной мощности.

      Организация управления шаговым двигателем

      Наиболее простым вариантом является следующий.

      В составе двигателя 4 электромагнитные катушки A, B, C и D. Если подавать на них напряжение, то они превращаются в магниты. При этом катушки А и В активны при протекании тока в прямом направлении, а C и D — в обратном. Предположим, что полезной нагрузкой для данного двигателя является зубчатое колесо, зубчики которого притягиваются к катушкам при подаче на них напряжения.

      Таким образом, при последовательном включении тока в катушках колесо начнёт вращаться. Для обеспечения плавности движения в общем случае можно увеличить либо число зубчиков, либо количество катушек. Принцип управления мотором при этом останется неизменным. Изменяться будут лишь усилие и угол поворота за один цикл включения-отключения питания. В обычных условиях применяется такая конфигурация, когда располагают по четыре катушки вдоль траектории вращения, и на каждую группу катушек приходится по зубчику. Система выглядит как шестерня, окружённая катушками.

      Для простоты понимания принципа управления рассмотрим упрощённую модель – 4 катушки и 1 зубчик (стрелка на колесе). Предположим, что перед включением двигателя зубчик находился возле катушки D.

      1. Самое очевидное решение для запуска вращения – подать питание на катушку А. Колесо провернётся, и стрелка замрёт возле этой катушки. Отключаем А и подаём питание на В. Стрелка движется к В и встаёт рядом с этой катушкой. Отключаем В, и подключаем C. Стрелка останавливается около неё. Отключаем C, включаем D – стрелка останавливается на D. Отключаем D, включаем A, и процесс повторяется.

      За каждый цикл включения-отключения питания колесо поворачивается на угол в 90°. Следовательно, на полный круг потребуется четыре цикла, что обуславливает довольно высокую угловую скорость. Если масса колеса будет высокой, то скоростной поворот вызовет возникновение значительной инерции. Инерционное ускорение может снизить точность поворота колеса, так как разогнавшееся колесо не сможет остановиться мгновенно. Всё это может привести к потере контроля вращения, а при самом неблагоприятном сценарии к отрыву колеса и разрушению системы.

      Достоинством данного принципа управления является сравнительная простота реализации.

      2. Не таким очевидным, но достаточно эффективным является следующее решение. Подаём питание на катушки А и D. Колесо проворачивается, и стрелка фиксируется между А и D. Отключаем D, подключаем В. Стрелка замирает между катушками А и В. Отключаем А, подключаем C. Стрелка встаёт между В и C. Отключаем В, подключаем D. Стрелка между C и D. Отключаем C, подключаем А. Стрелка фиксируется между D и А. Далее процесс повторяется. За один цикл включения-отключения те же 90°, полный круг за те же четыре цикла. Кажется, что всё то же самое? Однако отличием является увеличенный крутящий момент, поскольку «в силе» оказывается одновременно две катушки. Следовательно, пороговое значение скорости, при которой инерция становится неуправляемой, повышается, что выгодно отличает этот принцип от первого.

      3. Дробление шага. Допустим, что реализована схема не только включения и отключения катушек, а и подачи на них промежуточных значений напряжения питания – 0, 25, 50, 75, 100%. При этом схема подаёт питание в такой последовательности (для пары A и C):

      C100%, А 0% – C 75%, А 25% – C 50%, А 50% – C 25%, А 75% – C 0% и А 100%.

      По тому же правилу напряжение питания подаётся на пары катушек А-В, В-D, D-Cи C-В.

      Дробление шага позволяет снизить уровень шума и избавиться от дребезжания. Кроме того, обеспечивается плавность движения. Инерция пренебрежимо мала, и управление не теряется. Недостатком является сложность реализации.

      4. Подача напряжения аналоговым способом. Концептуально принцип напоминает дробление шага на бесконечное количество положений. Напряжение, подаваемое на катушку C, плавно снижаем со 100% до 0. Для катушки А напряжение, напротив, плавно увеличиваем с 0% до 100. Точно так же поступаем с парами А-В, В-C, C-Dи D-В. Обеспечивается плавное вращение, надёжный контроль, отличный крутящий момент. Главный недостаток – отсутствие точности, присущее аналоговым схемам.

      5. Этот принцип обеспечивает более высокий крутящий момент. Реализуется он следующим образом. Подключается D и А: стрелка между D и А. Выключаем D: стрелка у А. Включаем В: стрелка между А и В. Выключаем А: стрелка у В. Включаем: стрелка между C и В. Выключаем В: стрелка у C. Включаем D: стрелка между D и C. Отключаем C – стрелка находится у D. Подключаем А – стрелка перемещается в точку между D и А. Процесс повторяется. Отличается от вышеописанного способа дробления шага (п.3) более высоким крутящим моментом.

      Принципы 1, 2, 3 и 5 являются типовыми и применяются очень часто. Для них разработаны даже свои обозначения. Если принять положение «рядом с катушкой» за 1, а положение «между катушками» за 2, то обозначения будут следующими.

      1 – «1 phase» (полношаговый). Стрелка фиксируется лишь на фазе «1». Данный метод используется редко, поскольку при нём обеспечивается недостаточный крутящий момент.

      2 – «2 phase» (полношаговый). Стрелка фиксируется лишь на фазе «2».

      3 – так как число фаз зависит от частоты дробления шага, то обозначений существует несколько. Например, «4: 2W1-2 phase» (2×2=4) обозначает, что переход из положения «перед катушкой» в «перед следующей катушкой» выполняется за 4 шага. А обозначение «8: 4W1-2 phase» (4×2=8) расшифровывается так же, только количество шагов равняется 8. Иначе такой механизм называется микрошаговым.

      5 – «1-2 phase» (полушаговый). Стрелка фиксируется на обеих фазах – на «1» и «2».



      Назад к списку
      • Видео 5
      • Статьи 8
      Будьте в курсе наших акций и новостей
      Подписаться
      Заказать звонок
      Задать вопрос
      Оставить отзыв
      Каталог
      Проекты
      Маркировка
      Сервис
      Доставка и оплата
      Компания
      Реквизиты
      Сертификаты
      Политика конфиденциальности
      Каталоги товаров
      Поставщики
      +7 (383) 202-13-23
      +7 (383) 202-13-23Реализация комплектующих
      +7 (383) 202-16-70Реализация комплектующих
      +7 (383) 202-17-35Продажа проектов
      Заказать звонок
      info@inautomatic.ru
      г.Новосибирск, Ватутина 38
      • Вконтакте
      • YouTube
      2025 © ООО «ПКФ ИНАВТОМАТИКА»